激光点焊机器人的控制系统
发布时间：2015-12-14(1)中央结构型 它将焊接控制部分作为一个模块与机器人本体控制部分共同安排在一个控制柜内， 由主计算机统一管理并为焊接模块提供数据，焊接过程控制由焊接模块完成。这种结构的优点是设备集成度高，便于统一管理。
(2)分散结构型 是焊接控制器与机器人本体控制柜分开，二者采用应答式通信联系，主计算机给出焊接信号后，其焊接过程由焊接控制器自行控制，焊接结束后给主机发出结束信号，以便主机控制机器人移位，进入下一个焊接循环。这种控制系统应具有通信接口，能识别机器人本体及手控盒的各种信号，并做出相应的反应。分散结构型的优点是调试灵活，焊接系统可以单独使用，但需要一定距离通信，集成度不高。
(3)群控系统 是将多台激光点焊机器人焊机（或普通点焊机）与群控计算机相连， 以便对同时通电的数台焊机进行控制。实现部分焊机的焊接电流分时交错， 限制电网瞬时负载，稳定电网电压，保证焊点质量。有了群控系统可以使车间供电变压器容量大大下降。此外， 当某台机器人出现故障，群控系统启动备用的点焊机器人工作， 以保证焊接生产正常进行。
为了适应群控霈要，激光点焊机器人焊接系统都应增加“焊接请求”及“焊接允许”信号，并与群控计算机相连。
需指出，激光点焊机器人虽然是点到点 (PTP)的作业，但由于在许多工业应用场合是多台机器人同时作业，而它们的工作空间又互相交叉，为了防止碰撞，必须对它们的作业轨迹进行合理规划。因此机器人需有连续轨迹控制功能。
此外，激光焊接机器人的控制系统应能对点焊变压器过热、可控硅过热、可控硅短硌断路、气网失压、电网电压超限、粘电极等故障进行自诊断及自保护，除通知本体停机外，还应显示故障种类。
